Diseñan controladores que mantienen la estabilidad en robots cuadrúpedos

Investigadores de la Universidad de Jaén (UJA) han desarrollado un controlador para un nuevo prototipo de patas de animales aplicadas a robots que ofrece mayor estabilidad ante situaciones inesperadas. El autómata consigue no caer ante una perturbación y cambiar de trayectoria ante modificaciones en el terreno. Play Unmute Fullscreen Articulo Relacionado Crean una alarma doméstica que diferencia entre personas, animales y objetos 18 Octubre 2016 La simulación de las respuestas que te …

La simulación de las respuestas que tendría el robot con este nuevo sistema ha demostrado un dominio más eficaz de los movimientos y mejora los conocidos hasta el momento, que no conseguían mantener la estructura en pie al ejercer una fuerza lateral sobre él, ha informado la Fundación Descubre en una nota. El controlador facilita que el animal robótico, por sí mismo, analice las posibilidades de movimiento, con capacidad de cálculo y predicción de los riesgos de cada acción ante cualquier imprevisto.

Ante la aparición de una fuerza lateral o irregularidad en el terreno, la estructura recalcula la siguiente posición de apoyo de cada pata a la vez que da unos pequeños pasos laterales para compensar las fuerzas de desequilibrio. El estudio desarrollado por este grupo de ingenieros compuesto por miembros de la Universidad de Jaén y la Universidad de Castilla-La Mancha ha sido publicado en la revista Robotics and Autonomous Systems con el título ‘A new algorithm to maintain lateral stabilization during the running gait of a quadruped robot’.

“Se ha conseguido que tan sólo dando unos pasos con las cuatro patas, el animal robótico no caiga y mantenga la estabilidad después de recibir una fuerza lateral. Lo que puede parecer muy simple es fruto de complejas estructuras en los nuevos controladores que se han diseñado”, indica el investigador principal del estudio, Ángel Gaspar González Rodríguez, de la Universidad de Jaén.

El sistema permite, por tanto, que las patas del robot permanezcan suficientemente alineadas “en todo momento” y se mantenga el movimiento deseado a pesar de haberse ejercido sobre él una fuerza o haber encontrado cualquier obstáculo en el camino.

Finalmente, se han representado las distintas posibilidades que podrían experimentarse en situaciones reales y han confirmado que el robot modifica su propia trayectoria, adaptándola a la magnitud y dirección de la fuerza o el desnivel, impidiendo así la caída. El estudio sobre la alineación sincronizada de las extremidades del cuadrúpedo se basa en una tesis anterior donde los investigadores han analizado el modelo dinámico del robot para, a continuación, comprobar su comportamiento mediante programas de simulación por ordenador. Dichos pasos son necesarios para validar el modelado y para probar los controladores que finalmente incorporará el prototipo para la puesta a punto de las pruebas a escala real.

Inspirados en http://www.europapress.es/

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